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    焊接机器人的机械系统与控制系统详解

      发布时间:2019-05-13 23:15

      焊接机器人及柔性夹具控制系统在结构上主要由两部分组成:机械系统和控制系统。机械系统包括机器人工作房、机器人本体、机器人外轴回转台及机器人周边设备等;控制系统可分为机器人控制系统、工装夹具识别及控制系统、人机界面等辅助单元。

      机器人工作房的布置及主要部件如图1所示,工作房外形为六边梯形,房间由方管框架加薄铁板焊接而成,焊接机器人在房间中央位置,左右对称位置各有一个工作台,分别由两个机器人外轴电机直接驱动。两工作台之间有30左右的夹角,机器人工作时可在两工位之间切换,即机器人在左侧工位焊接时,操作工可在右侧工位上下料,同样,当机器人在右侧工位工作时,操作工可在左侧装拆工件,这样可使机器人停机等待时间大大减少,从而提高生产效率。

      在机器人和回转台之间有气缸驱动的隔离装置,它可以遮挡弧焊时产生的弧光和焊渣,并保护操作者在另一侧操作时不受影响。在两工位外侧开了两个门,以便操作,该门上方安装了气动门帘,焊接时可自动关上,以遮挡弧光和焊渣。

      两工位外侧分别有一个双手启动操作盒,用以操作焊接夹具盒启动机器人进行焊接工作。在整个工作房的前侧有一个主操作面板,上面安装了触摸屏和若干按钮,在此可以对系统进行设置和操作。机器人工作房的外观如图2所示。